传动原理
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摆线针轮减速机是一种采用 K-H-V 少齿差行星传动原理的新颖传动装置，参见图。太阳轮（针齿轮）Zz 与行星轮（摆线轮）ZB 的齿数差为 1 ，即： Zz-ZB=1 。其传动过程为：
在输入轴上装有一个错位 180 ° 的双偏心套，在偏心套上装有两个称为转臂的滚柱轴承，形成 H 机构、两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与真齿轮上一组环形排列的针齿相啮合，以组成齿差为一齿的内啮合减速机构，（为了减小摩擦，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套）。
当输入轴带着偏心转动一周时，由于摆线轮上齿廓曲线的特点极其受针齿轮上针齿限制之故，摆线轮的运动成为既有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转一周时，偏心套亦正转一周，摆线轮于相反方向上转过一个齿从而得到减速，再借助 W输出机构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。
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1.输入轴2.摆线轮3.转臂4.输出轴5.针齿壳
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序号
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名称
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材料
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序号
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名称
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材料
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1
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输出轴
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45
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10
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销轴套
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GCr15
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2
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紧固环
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45
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11
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针套
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GCr15
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3
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油封盖
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HT200
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12
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针齿壳
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HT200
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4
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机座
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HT200
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13
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摆线轮
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GCr15
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5
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后档圈
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A3
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14
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端盖
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HT200
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6
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偏心套
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45
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15
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前档圈
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A3
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7
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销轴
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GCe15
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16
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紧固环
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45
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8
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针齿
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GCr15
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17
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输入轴
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45
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9
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间隔环
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HT200
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